在传说中，是神农氏发明了床；按记载，床则是起源于商代，商代的甲骨文中，已有像床形的文字．从已发现的实物看，春秋战国时期床作为睡觉的用具已经出现。目前发现的最早的床是在河南信阳长台关一座大型楚墓中，上刻绘着精致的花纹，周围有栏杆，下有6个矮足，高仅19厘米。
明黄花梨凉榻长cm宽79cm高46cm成交价：
春秋以来，床往往还兼做其他家具。人们写字、读书、饮食，都在床上放置案几。与床一同出现的是“榻”，秦汉时期，一般人多席地而坐，或者坐在床上，而地位尊贵的人还可以使用专门的坐具“榻”。榻比床低矮而狭窄，可独坐、两人坐或多人坐。在秦汉时只用为坐具，至隋唐时逐渐可坐可卧。
明黄花梨长凉榻×62×51cm成交价：
自东汉起，床或榻常与屏风组合在一起，渐渐形成各种“屏榻”及屏风围合构成的“同屏式架子床”，如东晋画家顾恺之所绘的《女史箴图》中，就有具体的形制和式样。到隋唐时期，这类架子床更加普遍。
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《说文解字》：“榻，床也。”注释云：“榻即是床，长窄而低的坐卧用具”。《通系文》说得更为详细：“床三尺无日榻，板独坐而日枰，八尺日床。”此后成语中的“卧榻之侧，岂容他人安睡”，也明确的说明了榻的功用。这时的榻已是可坐可卧之具，身窄而长，或置于卧室，或置于厅堂。
明黄花梨席面凉榻×96×47.5cm成交价：
据西晋皇甫谧《高士传》记载，汉末魏初时人管宁，归隐后常跪坐于一木榻之上，历时50余年，未尝箕踞而坐，榻上当膝处都被磨穿了，古人称此为“坐穿”。管宁所坐的榻称为藜床，是以藜茎所做的木榻。坐穿藜床的人有一种定性，心如止水，不随世间功名利禄沉浮求名求利，不奔走于权贵之门，是一位世外高人。所以自汉末以来，文人雅士和隐士们都必备一榻，以竹榻、石榻、木榻来说明自己的清高和定性，表示自己不被世间功名利禄所吸引。
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到了唐代，木榻逐渐变高，已具备了卧、坐的双重功能，但榻上放物品的习惯仍然保留了下来。唐高祖李渊的第十五子立凤墓中出土了一件三彩唐榻，由此可见唐代的宫廷之中，太子们也坐榻修心。
明清时期，木榻一般较窄，较多保留了无代和宋元时期的特征。清乾隆以后发生了很大变化，形成了独特的清代风格。其特点是用材厚重、装饰华丽，以致走向繁缛奢靡，造作俗气。